Описание
Характеристики
Описание
| Таблица характеристик Dex3-1 | |
| Параметр | Значение |
| Вес | 710 г |
| Размер |
175 мм × 88 мм × 77 мм
|
| Степени свободы |
Большой палец × 3Указательный палец × 2Средний палец × 2
|
| Механизм передачи |
6 двигателей с прямым приводом, 1 двигатель с шестеренчатым приводом
|
| Угол сочленения |
Сустав большого пальца 0: -60°~60°;Сустав большого пальца 1: -35°~60°;Сустав большого пальца 2: от 0 до 100°;Сустав указательного пальца 0: 0°~90°;Сустав указательного пальца 1: 0°~100°;Сустав среднего пальца 0: 0°~90°;Сустав среднего пальца 1: 0°~100°
|
| Точность повторного позиционирования кончика пальца | ±2 мм |
| Рабочее напряжение | 12~58 В |
| Статический ток | 58 В при 0,2 А |
| Максимальный ток | 10 А |
| Интерфейс связи | USB2.0 |
| Диапазон рабочих температур | -20℃ ~ 60℃ |
| Условие нагрузки (ладонь обращена вниз) |
Максимальный вес: 500 гМаксимальная мощность: 400 Вт @ 3 с
|
| Условие нагрузки (ладонь обращена влево) |
Максимальный вес: 500 гМаксимальная мощность: 400 Вт @ 3 с
|
| Параметры датчиков | |
| Параметр | Значение |
| Количество датчиков давления |
9 (всего 33 датчика давления)
|
| Разрешение массива |
2 × 2 (ладонь) × 32 × 2 (подушечка одного пальца) × 33 × 1 (кончик одного пальца) × 3
|
| Диапазон восприятия | 10 г~2500 г |
| Максимальное принятие (неуправляемое) | 20 кг |
| Функции программного обеспечения | |
| Параметр | Значение |
| Скорость передачи данных | 1000 Гц |
| Количество байтов в полном пакете |
Отправитель: 1234 байтаПриемник: 1270 байт
|
| Перцептивная обратная связь |
Режим сочленения, положение сочленения, скорость сочленения, крутящий момент сочленения, температура сочленения, напряжение и ток, значение давления датчика, значение температуры датчика, данные инерциального измерительного блока
|
| Управляющая обратная связь |
Режим сочленения, положение сочленения, скорость сочленения, крутящий момент сочленения, коэффициент жесткости сочленения, коэффициент демпфирования сочленения
|
| Параметры миниатюрного бесщёточного шарнира с силовым управлением | ||
| Параметр | F-1515-108 | F-1515-214 |
| Модель | F-1515-108 Миниатюрный бесщёточный шарнир с силовым управлением |
F-1515-214 Миниатюрный бесщеточный шарнир управления силой
|
| Вес | 45 г | 45 г |
| Размер | 34,8 мм × 23,1 мм × 23,3 мм |
34,8 мм × 23,1 мм × 23,3 мм
|
| Передаточное число | 2:48 | 4:34 |
| Максимальный крутящий момент (идеальный) | 0,76 Нм | 1,498 Нм |
| Максимальный крутящий момент (фактический) | Крутящий момент в том же направлении, что и скорость: 0,49 Н·мКрутящий момент в противоположном направлении скорости вращения: 1,37 Н·м |
Крутящий момент в том же направлении, что и скорость: 0,86 Н·мКрутящий момент в противоположном направлении скорости вращения: 3,1 Н·м
|
| Максимальный крутящий момент Скорость | 23рад/с | 11рад/с |
| Максимальный ток линии | 4,76А | 4,76А |
| Частота управления связью | 1000 Гц | 1000 Гц |
| Способ связи | Высокоскоростная шина Unibus |
Высокоскоростная шина Unibus
|
| Энкодер | Абсолютное значение ротора Энкодер |
Энкодер абсолютного значения ротора
|
| Диапазон рабочих температур | -20℃ ~ 60℃ | -20℃ ~ 60℃ |
| Степень защиты IP | / | / |
| Рабочее напряжение | 12~24 В | 12~24 В |
| Воспринимаемая обратная связь двигателя | Крутящий момент, угол, угловая скорость, температура |
Крутящий момент, угол, угловая скорость, температура
|
| Инструкция по управлению двигателем | Крутящий момент, угол, угловая скорость, жёсткость, демпфирование |
Крутящий момент, угол, угловая скорость, жёсткость, демпфирование
|
Характеристики
Unitree параметры
Ловкая рука
Ранее просмотренные
