Описание
Характеристики
Описание
| Параметр | Dex5-1 | Dex5-1P |
| Вес | 1000 г | 1000 г |
| Размер | 217,3 мм × 127,5 мм × 72,1 мм (окончательная поставляемая версия может отличаться.) | 217,3 мм × 127,5 мм × 72,1 мм (окончательная поставляемая версия может отличаться.) |
| Степени свободы | Большой палец ≤4Указательный палец ≤3Средний палец ≤3Безымянный палец ≤3Мизинец ≤3 | Большой палец ≤4Указательный палец ≤3Средний палец ≤3Безымянный палец ≤3Мизинец ≤ 3 |
| Механизм передачи | 12 саморазработанных микроуправляемых композитных трансмиссионных сочленений (позволяет роботу достигать тактильной проприорецепции)4 микроуправляемых зубчатых сочленения | 12 саморазработанных микроуправляемых композитных трансмиссионных сочленений (позволяет роботу достигать тактильной проприорецепции)4 микроуправляемых зубчатых сочленения |
| Угол сочленения | Сустав большого пальца:Сочленение 0: -33,5°~39°;Сочленение 1: 0°~100°;Сочленение 2: 0°~110°;Сочленение 3: 0°~92°Суставы четырёх пальцев: Костяшки пальцев 0: -22°~22°Састышки пальцев 1: 0°~90°Суставы пальцев 2: 0°~95°Сазаты пальцев 3: 0°~81° (Сцепление с пальцевым шарниром 2) | То же, что и Dex5-1 |
| Боковое смещение четырёх пальцев | ±22° | ±22° |
| Минимальный диаметр захвата | 10 мм | 10 мм |
| Точность повторного позиционирования кончика пальца | ±1 мм | ±1 мм |
| Сила кончика пальца | 10 Н | 10N |
| Рабочее напряжение | 24 В~60 В | 24 В~60 В |
| Статический ток | 58 В@0.2A | 58 В@0.2A |
| Максимальный ток | 58 В@3A | 58 В при 3 А |
| Интерфейс связи | USB2.0 | USB2.0 |
| Диапазон рабочих температур | -20℃ ~ 60℃ | -20℃ ~ 60℃ |
| Условие нагрузки (ладонь обращена вниз) | Максимальный вес: 3,5 кг (круглый твердый предмет диаметром 5 см) | Максимальный вес: 3,5 кг (круглый твердый предмет диаметром 5 см) |
| Условие нагрузки (ладонь обращена влево) | Максимальный вес: 4,5 кг (круглый твердый предмет диаметром 5 см) | Максимальный вес: 4,5 кг (круглый твердый предмет диаметром 5 см) |
| Количество датчиков давления | / | 12 (всего 94 датчика давления) |
| Разрешение матрицы | / | 2 × 5 (ладонь)2 × 3 (подушечка одного пальца) × 52 × 3 (кончик одного пальца) × 52 × 3 (корень одного пальца) × 4 |
| Дальность восприятия | / | 10 г~2500 г |
| Максимальное принятие (неуправляемое) | / | 20 кг |
| Скорость передачи данных | 1000 Гц | 1000 Гц |
| Байтов в полном пакете | Отправитель: 1234 байтаПриемник: 1270 байт | Отправитель: 1234 байтаПриемник: 1270 байт |
| Ощущаемая обратная связь | Режим сочленения, положение сочленения, скорость сочленения, крутящий момент сочленения, температура сочленения, напряжение и ток, данные инерциального измерительного блока | Режим сочленения, положение сочленения, скорость сочленения, крутящий момент сочленения, температура сочленения, напряжение и ток, значение давления датчика, значение температуры датчика, данные инерциального измерительного блока |
| Управляющая обратная связь | Режим сочленения, положение сочленения, скорость сочленения, крутящий момент сочленения, коэффициент жесткости сочленения, коэффициент демпфирования сочленения | То же, что и у Dex5-1 |
Характеристики
Unitree параметры
Ловкая рука
Ранее просмотренные
